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路径规划是车辆定位与导航系统的重要组成部分，是它必不可少的核心功能之一。车辆定位与导航系统中的路径规划是在车辆行驶前或行驶过程中为司机提供从起始点到目标点的一条或若干条路线，来对司机的行车进行导航。路径规划可分为单车辆路径规划和多车辆路径规划。单车辆路径规划是在一个特定的道路网上根据一个车辆的当前位置和目标给出单个路径规划，属于用户优化问题多车辆路径规划是在一个特定的道路网上为所有的车辆规划各自的目标路径，属于系统优化问题。在计算机科学中，通常把求解两点之间一条路径的问题称作最短路径问题。人们己经提出了很多算法来解决单源最短路径问题和多源最短路径问题，这些算法可视为单车辆路径规划和多车辆路径规划的情形。我们主要讨论的是单车辆路径规划的问题，多车辆路径规划比单车辆路径规划更复杂，但用于解决单车辆路径规划问题的背景知识将有利于研究多车辆路径规划的情形。